DLR GSOC

Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), Institute Raumflugbetrieb & Astronautentraining sowie Robotik & Mechatronik in Oberpfaffenhofen
European Proximity Operations Simulator:

EPOS ist eine Anlage zur Simulation von Annäherungs- und Ankoppelungsmanövern im Weltraum, dem so genannten "Rendezvous and Docking". Sie besteht im Wesentlichen aus zwei Robotern mit jeweils sechs Freiheitsgraden und einer Linearachse, die einen Verfahrbereich von 25 Metern ermöglicht. Die Positionsvorgabe erfolgt entweder asynchron oder synchron mit Hilfe einer eigens für diese Anlage entwickelten Echtzeit-Steuerung über MATLAB/Simulink.

PDF: Hardware in the Loop Simulator für Rendezvous und Docking Manöver
PDF: Use of industrial robots for hardware-in-the-loop simulation of satellite rendezvous and docking
Video: EPOS - Abschleppdienst im All

RUAG Space

RUAG Space in Emmen (CH)
Ultraschall-Prüfung der Nutzlastverkleidungen für Ariane 5 und Vega Orbitalraketen mit zwei hochgenau dynamisch synchronisierten Robotern:

Diese bisher größte Prüfanlage für 5.4 m-Halbschalen mittels luftgekoppeltem Ultraschall weist ein Prüfvolumen von 20 x 6 x 3 m³ auf. Zwei Linearschienen bewegen ein ungleiches Paar von Robotern entlang des Prüflings. Auf der Bauteil-Innenseite fährt ein Stäubli RX170BL Roboter, dessen Reichweite durch einen neuen CFK-Unterarm auf 2500 mm erhöht wurde. Für die Aussenseite wurde ein Roboterarm mit 5150 mm Reichweite entwickelt, dessen Unter- und Oberarm aus hochoptimierten CFK Verbundbauteilen bestehen. Das dreiachsige Handgelenk verwendet hochintegrierte Leichtbau-Servosysteme und lasergesinterte Strukturteile. Beide Roboter erreichen eine Absolutgenauigkeit von besser als 400 µm (RMS) im gesamten Arbeitsraum. Die vollautomatische C-Bild-Erstellung ist bei einer Scangeschwindigkeiten von bis zu 1 m/s möglich, was eine Scanzeit von 20 min/m² erlaubt. Sensorgeführte Anpassung der Prüfbahn an die tatsächliche Oberflächengeometrie und mehrstufige Kollisionsschutzsysteme schützen das wertvolle Bauteil vor Beschädigungen.

PDF: Präsentation der Ultraschall-Prüfanlage
Video: RUAG Space Composite Center Emmen (Beitrag über unsere Anlage startet bei 1:59 min)

zu unseren Videos

RUAG Space

Ruag Space in Zürich (CH)
Zerstörungsfreie Bauteilprüfung:

Dieser vollautomatische zehnachs Scanner unterstützt Ultraschallspezialisten bei der zerstörungsfreien Prüfung von Raketenstrukturen wie Nutzlastverkleidungen und Interstage-Adaptern. Mittels luftgekoppelter Ultraschall-Durchschallung liefert er vollautomatisch komplette C-Bilder des Bauteils, die eine bequeme und zuverlässige Fehleranalyse ermöglichen. Der Scanner wurde in einem Gemeinschaftsprojekt mit den Firmen RUAG Space, Eugen Ostertag, Ing.-Büro Dr. Hillger und Robo-Technology entwickelt.

Merkmale:  

  • Luftgekoppelte Ultraschall-Durchschallung, kein Koppelwasser erforderlich
  • Vollautomatische Scans für gekrümmte oder komplex geformte Sandwichbauteile
  • grosses Scanvolumen von nahezu 60 m³
  • Lasergeführte Trajektoriekorrektur für höchste Positioniergenauigkeit in Relation zum Bauteil
  • Mehrstufige Kollisionserkennung und -Vermeidung

zu unseren Videos